Aplicación de la Inteligencia artificial para dar autonomía de movimiento y percepción visual en el control del Robot Humanoide "Robovie-X" mediante el uso de la visión artificial.
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Fecha
2012-09
Autores
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Editor
Universidad de Guayaquil. Facultad de Ciencias Matematicas y Fisicas. Carrera de Ingeniería en Sistemas Computacionales. Carrera de Ingeniería en Networking y Telecomunicaciones.
Resumen
El estudio de las ciencias de la información es un campo que se ha venido suscitando
desde hace ya mucho tiempo atrás. El campo de la robótica y la inteligencia artificial,
antes de formarse como ciencia, empezó con la imaginación de literarios, para que
luego con el pasar del tiempo esas ideas sean plasmadas en soluciones reales. Gracias
los conceptos de la robótica e inteligencia artificial podemos entender y hacer
interactuar dispositivos con el entorno que nos rodea. El propósito de la investigación
es obtener conocimientos en robótica, inteligencia artificial y electrónica, con el fin
de ensamblar un robot humanoide Robovie-x, estudiar los procedimientos
fundamentales de dicho robot, e implementar nuevas funciones basándonos a las
necesidades que conllevan nuestro tema de tesis. La percepción humana también es
un punto importante para el desarrollo de la investigación, puesto que nuestro
objetivo principal es la integración del robot humanoide con el medio ambiente, esto
lo vamos a conseguir a través de sensores especializados de visión computacional,
enviando información visual a través del sensor de visión CMUCam1, dispositivo que
emula el sentido de la visión utilizando tecnologías de bajo costo y bajo
procesamiento; optamos por este módulo de percepción luego de analizar varias
opciones, y nos pareció ideal para realizar integraciones con robots móviles de forma
sencilla. Con dicha cámara podemos realizar diferentes tipos de funcionalidades de
procesamiento de imágenes en tiempo real, tales como la obtención de medias RGB
de los colores enfocados por la cámara, enviar imágenes a través de salidas análogas,
adquirir un color de forma automática para luego seguir un objeto definido, entre
otros, pero la función a utilizar es el reconocimiento y seguimiento de un color
previamente definido. La integración se la realizará enviando ordenes al módulo de
visión computacional, para que luego el robot pueda realizar acciones definidas
emulando dispositivos seguidores de líneas.
The study of information science is a field to be succinct been for quite some time ago. The field of robotics and artificial intelligence, before training as a science, began with the literary imagination, so that after spending time with these ideas are reflected in real solutions. Thank the concepts of robotics and artificial intelligence can understand and devices interact with the environment around us. The purpose of the research is to gain knowledge in robotics, artificial intelligence and electronic, to join a humanoid robot Robovie-X, studying the fundamental processes of the robot, and implement new features based on the needs that lead our thesis topic . Human perception is also an important point for the development of research, since our main objective is the integration of humanoid robot with the environment, that we will get through specialized computer vision sensors, sending visual information through CMUCam1 vision sensor, a device that emulates the sense of vision using technology and low processing cost, we opted for this form of perception after reviewing several options, and found it ideal for integration with mobile robots easily. With this camera can perform different types of image processing functions in real time, such as obtaining the mean RGB color focus on camera, send images via analog outputs, automatically acquiring and then follow a definite object , among others, but the function to use is the recognition and monitoring of a pre-defined color. The integration will be done by sending commands to the vision module, so that the robot can perform defined actions emulating line follower devices.
The study of information science is a field to be succinct been for quite some time ago. The field of robotics and artificial intelligence, before training as a science, began with the literary imagination, so that after spending time with these ideas are reflected in real solutions. Thank the concepts of robotics and artificial intelligence can understand and devices interact with the environment around us. The purpose of the research is to gain knowledge in robotics, artificial intelligence and electronic, to join a humanoid robot Robovie-X, studying the fundamental processes of the robot, and implement new features based on the needs that lead our thesis topic . Human perception is also an important point for the development of research, since our main objective is the integration of humanoid robot with the environment, that we will get through specialized computer vision sensors, sending visual information through CMUCam1 vision sensor, a device that emulates the sense of vision using technology and low processing cost, we opted for this form of perception after reviewing several options, and found it ideal for integration with mobile robots easily. With this camera can perform different types of image processing functions in real time, such as obtaining the mean RGB color focus on camera, send images via analog outputs, automatically acquiring and then follow a definite object , among others, but the function to use is the recognition and monitoring of a pre-defined color. The integration will be done by sending commands to the vision module, so that the robot can perform defined actions emulating line follower devices.
Descripción
Adobe
Palabras clave
INTELIGENCIA ARTIFICIAL, AUTONOMÍA DE MOVIMIENTO, PERCEPCIÓN VISUAL, ROBOT HUMANOIDE